跆拳道起源於朝鮮半島，
1955年以前， 韓國是沒有跆拳道一詞的， 韓國的武術也以空手道、唐手道和民間少數的跆跟等為主， 日治時期， 大量韓國青年學生赴日留學， 在日本接受了系統的松濤館空手道訓練， 回國後他們開始創立道館教授學生。 日本戰敗後， 韓國獲得民族獨立， 大批空手道、唐手道道館興起， 韓國早期空手道傳播者們將民族傳統武術跆跟與空手道相結合， 稱為唐手道。 並出現了最早的一批韓國道館， 這就是後來的九大道館。
“跆拳道”一詞， 是1955年由韓國的崔泓熙將軍命名。 崔泓熙將軍早年在留學日本時， 學習了日本松濤館流空手道， 並將其與韓國傳統武技跆跟、手搏等技術融入到跆拳道中去。
跆拳道是經過東亞文化發展的一項韓國武術， 以“始於禮， 終於禮”的武道精神為基礎。 其腳法占70%。 跆拳道的套路共有25套；另外還有兵器、擒拿、摔鎖、對拆自衛術及10餘種基本功夫等。 跆拳道於1988年奧運會時為示範項目；於1992年的巴賽隆納奧運會開始為試驗比賽專案；到2000年的悉尼奧運會成為正式比賽專案。 跆拳道在全世界的組織主要分為兩個體系， 分別為：國際跆拳道聯盟（ITF）和世界跆拳道聯盟（WTF）。 奧運會採用的是WTF體系。
常見動作
1、前踢：初學者的第一個腿法；實戰姿勢的基本姿勢開始。 右腳蹬地髖關節向左旋轉， 雙手握拳置於體側；同時， 右腿以髖關節為軸屈膝上提。 當大腿抬至水準或稍高時， 關節向前送， 向前頂， 小腿以膝關節為軸快速向前上方踢出， 力達腳尖， 整條腿至腳尖崩直。 踢擊後迅速放鬆， 右腿沿原路線彈回， 將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。 動作要領：膝關節夾緊，
2、推踢：初學者的第二個腿法；實戰姿勢開始。 右腳蹬地， 重心前移， 右腳以髖關節為軸提膝前蹬， 用右腳腳掌向前蹬推， 力點在腳底， 推力向正前方， 踢擊後右腿沿原路線彈回， 將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。 動作要領：提膝後儘量收緊膝關節， 膝蓋儘量貼近胸口， 腳尖勾起；重心略微往前壓， 利用身體的重量和力量；推的時候腿往前伸展， 送髖；推的路線水準往前。 推踢的主要攻擊目標是胸腹部。
3、橫踢：跆拳道學員黃帶的腿法， 也跆拳道中最主要的實戰腿法；實戰姿勢開始。 右腳蹬地， 重心前移至左腳，
5、側踢：實戰的基本姿勢開始；右腳蹬地右腿以髖關節為軸屈膝提起，兩手握 拳置於體側；隨即左腳以前腳掌為軸外旋180度，旋轉同時提膝，髖關節向左旋轉，勾腳尖成為足刀，右腿以膝關節為軸向前踢出，右腳快速向右前上方直線踢出，力點在足刀。發力後沒起腿路線收腿，放鬆，重心落下（原處或向前均可），再次回到實戰姿勢。動作要領：起腿時大小腿，膝關節夾緊；踢出發力時頭肩，腰，髖，膝，腿和踝成一直線；大小腿直線踢出，原路線收回。側踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，肋部，胸部和頭面部。
6、勾踢：實戰姿勢開始。右腳蹬地重心前移，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於體側；左腳以前腳掌為軸外旋180度，右腿以膝關節為軸繼續向前上方伸成直線，順勢右腳的腳掌用力向右側屈膝鞭打，順鞭打之勢上體右轉，右腿屈膝回收，右腳落回原處，成實戰姿勢。動作要領：提膝，伸直，右側屈膝鞭打動作要連貫快速，沒有停頓；擊打點在體前偏右側，以腳掌為擊打點；左腳旋轉支撐在保持平衡，踹擊後迅速將腿收回。擺踢攻擊的主要部位是頭面部和腹胸部。 4、下劈：實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳。同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於胸前；隨即充分送髖，上提膝關節至胸部，右小腿以膝關節為軸向上伸直，將右腿伸直舉於體前，右腳過頭腳尖勾起。然後放鬆向下以右腳後跟快到擊打目標時腳面崩平（同時腰部發力）下壓擊打，力量在空中快速爆發，右腳自然落地成實戰姿勢。動作要領：距離一定要注意，不能過近；支撐腳要旋轉180度，在發力時腿儘量往高，往頭後舉，要向上送髖而是儘量往前，重心往高起；腳放鬆往前落，落地要有控制；起腿要快速，果斷；踝關節要放鬆。劈腿的主要攻擊部位有頭頂，臉部和鎖骨。另外離合下劈是打近距離的，主要是貼靠時分開的一瞬間使用；外擺下劈是打遠距離的，用的是腳底，如果近距離時用外擺下劈，可以用腳背擊打；而在兩者的距離之間是才前面說的下劈。
5、側踢：實戰的基本姿勢開始；右腳蹬地右腿以髖關節為軸屈膝提起，兩手握 拳置於體側；隨即左腳以前腳掌為軸外旋180度，旋轉同時提膝，髖關節向左旋轉，勾腳尖成為足刀，右腿以膝關節為軸向前踢出，右腳快速向右前上方直線踢出，力點在足刀。發力後沒起腿路線收腿，放鬆，重心落下（原處或向前均可），再次回到實戰姿勢。動作要領：起腿時大小腿，膝關節夾緊；踢出發力時頭肩，腰，髖，膝，腿和踝成一直線；大小腿直線踢出，原路線收回。側踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，肋部，胸部和頭面部。
6、勾踢：實戰姿勢開始。右腳蹬地重心前移，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於體側；左腳以前腳掌為軸外旋180度，右腿以膝關節為軸繼續向前上方伸成直線，順勢右腳的腳掌用力向右側屈膝鞭打，順鞭打之勢上體右轉，右腿屈膝回收，右腳落回原處，成實戰姿勢。動作要領：提膝，伸直，右側屈膝鞭打動作要連貫快速，沒有停頓；擊打點在體前偏右側，以腳掌為擊打點；左腳旋轉支撐在保持平衡，踹擊後迅速將腿收回。擺踢攻擊的主要部位是頭面部和腹胸部。
